机械手的定位方式

机械手的定位方式

1.机械挡块定位

工业用机械手常用的定位方式主要是机械挡块定位。机械挡块定位是在行程终点设置机械挡块，当机械手经减速运行到终点时，紧靠挡块而定位。

若定位前已减速，定位时驱动压力未撤除，在这种情况下，机械挡块定位能达到较高的重复精度。一般可高于±0.5mm，若定位时关闭驱动油路而去掉工作压力，这时机械手可能被挡块碰回一个微小距离，因而定位精度变低。

2.气压定位

气压传动机械手是以空气为主要动力源，通过气压装置来驱动机械手运动的。其优点是：结构简单，动作迅速，成本低，动力源环保无污染。缺点是：定位冲击大，速度稳定性差，抓取力小。因此适用于高速度、小负载的场合。下面以冲床机械手为例，介绍机械手的气压定位方式。

冲床就是一台冲压式压力机。在国民生产中，冲压工艺由于比较传统机械加工来说有节约材料和能源，效率高，对操作者技术要求不高及通过各种模具应用可以做出机械加工所无法达到的产品这些优点，因而它的用途越来越广泛。但冲床的人工操作比较危险，工作环境噪音大，危险性高，所以适合使用机械手来实现自动化冲压。

冲压机械手很需要解决的问题就是如何将材料精准放到模具内，所以，材料定位方式显得更为重要。我们通过三个方面来保证材料定位精准：

1）通过气动装置不断拍打材料是之到达精准的工作位置。材料在自动升降机内，左上角是固定的定位边，右下角有气动定位装置，不断拍打材料。

2）采用伺服电机驱动，重复运动精度是0.08mm，保证连续运动位置的精准。

3）冲压模具内设置锥形定位柱，材料放到模具后，可以导向，让位置精准。

3.液压定位

液压传动机械手是以液体压力为主要动力源，通过液压装置来驱动机械手运动的。其优点是：结构紧凑，动作灵敏，运动平稳，抓取力大。缺点是：对密封装置的要求十分严格，由于油温的敏感性，不宜用于温度过高或过低的场合，并且成本较高。由于上述不足，通常采用电液伺服阀来实现连续轨迹控制，从而获得良好的定位精度。